02  мар

Vigen Arakelian - Dynamic Decoupling of Robot Manipulators скачать


Vigen Arakelian - Dynamic Decoupling of Robot ManipulatorsНазвание: Dynamic Decoupling of Robot Manipulators
Автор: Vigen Arakelian
Издательство: Springer
Серия: Mechanisms and Machine Science (Book 56)
ISBN: 3319743627
Год: 2018
Страниц: 188
Язык: английский
Формат: pdf, djvu
Размер: 10.1 MB

В этой книге представлены последние результаты в области динамической развязки роботизированных манипуляторов, полученные во Франции, России, Китае и Австрии. Эта работа подчеркивает мехатронные решения. Это, безусловно, улучшит известные конструктивные концепции, позволяющие динамически развязывать последовательные манипуляторы с относительно небольшим увеличением общей массы подвижных звеньев с учетом изменяющейся полезной нагрузки. Впервые такой подход был применен к серийным манипуляторам. Также большой интерес представляет динамическое развязывающее управление параллельными манипуляторами.

This book presents the latest results in the field of dynamic decoupling of robot manipulators obtained in France, Russia, China and Austria.

Manipulator dynamics can be highly coupled and nonlinear. The complicated dynamics result from varying inertia, interactions between the different joints, and nonlinear forces such as Coriolis and centrifugal forces. The dynamic decoupling of robot manipulators allows one to obtain a linear system, i.e. single-input and single output system with constant parameters. This simplifies the optimal control and accumulation of energy in manipulators. There are two ways to create the dynamically decoupled manipulators: via optimal mechanical design or control.

This work emphasises mechatronic solutions. These will certainly improve the known design concepts permitting the dynamic decoupling of serial manipulators with a relatively small increase in total mass of the moving links taking into account the changing payload. For the first time such an approach has been applied on serial manipulators. Also of great interest is the dynamic decoupling control of parallel manipulators. Firstly, the dynamic model of redundant multi-axial vibration table with load has been established, and, secondly, its dynamic coupling characteristics have been analyzed.

The discussed methods and applications of dynamic decoupling of robot manipulators are illustrated via CAD simulations and experimental tests.


Скачать Vigen Arakelian - Dynamic Decoupling of Robot Manipulators









Разместил Ingvar16 в категорию КНИГИ / Техника (книги)
Vigen Arakelian - Dynamic Decoupling of Robot Manipulators скачали 36 раз






Похожие по теме публикации:


Комментарии:
Добавление комментария

Ваше Имя:
Ваш E-Mail: (необязательно)
  • bowtiesmilelaughingblushsmileyrelaxedsmirk
    heart_eyeskissing_heartkissing_closed_eyesflushedrelievedsatisfiedgrin
    winkstuck_out_tongue_winking_eyestuck_out_tongue_closed_eyesgrinningkissingstuck_out_tonguesleeping
    worriedfrowninganguishedopen_mouthgrimacingconfusedhushed
    expressionlessunamusedsweat_smilesweatdisappointed_relievedwearypensive
    disappointedconfoundedfearfulcold_sweatperseverecrysob
    joyastonishedscreamtired_faceangryragetriumph
    sleepyyummasksunglassesdizzy_faceimpsmiling_imp
    neutral_faceno_mouthinnocent